FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO, UL 26.03. - 30.03.2012

Paletizacija - končno pakiranje steklenic v mlekarski industriji

V današnjem svetu veliko podjetij pri zlaganju in paletiranju svojih proizvodov uporablja robotske aplikacije. Tako smo letos pripravili aplikacijo v katero bo vključen robot Kuka KR16. Gre za 6-osni robotski mehanizem, ki smo ga opremili s pnevmatskim prijemalom, s katerim bo robot iz tekočega traku pobiral izdelke in jih zlagal v kartonasto škatlo.

Pri aplikaciji se boste v začetku spoznali s programiranjem robota Kuka KR16. Tekoči trak bo krmiljen preko Siemensovega krmilnika, opremljen pa bo s fotocelicami in pnevmatskim cilindrom. Poleg programiranja robota boste spoznali povezavo robota s Siemensovim krmilnikom. Prikazano bo tudi osnovno programiranje krmilnika s pomočjo ladder diagrama.

Na spodnji povezavi je prikazano delovanje robota Kuka KR16 v industriji.

Aplikator: Jernej Herman in Grega Logar, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=qI6go3GDXfI

Peka palačink z dvema robotoma

V aplikaciji bosta uporabljena dva ABB-jeva 6-osna robota (IRB 140 in IRB 1600), ki ju vodimo s skupnim krmilnikom (IRC5) v načinu MultiMove.

Manjši robot z dvoprstnim prijemalom bo imel dodan regulator tlaka, s katerim nadziramo silo, ki zapira čeljusti prijemala. Ta robot bo menjaval med kozarčkom za nalivanje mase ter embalačo sladkega greha, medtem ko bo imel večji fiksno pritrjeno lopatko, s katero bo obračal palačinke in jih postavljal na kročnike.

Udelečenci se bodo spoznali s paralelnim vodenjem dveh robotov ter se naučili vodenja robota po izbrani trajektoriji z uporabo ročne naprave za učenje FlexPendant.

Aplikator: Lea Renar in Domen Rode

Sestavljanje sestavljanke s super hitrim delta robotom in strojnim vidom

Uporaba kamere pri vodenju robota nam omogoča, da robot prepozna in pravilno razporedi različne predmete, tudi če na začetku sestavljanja njihove razporeditve ne poznamo. V našem primeru bomo sistem naučili, da bo prepoznaval koščke sestavljanke, poljubno razporejene v delovnem prostoru, in jo samostojno sestavil.

Pri izvedbi naloge bomo uporabljali delta robota Fanuc M-1iA, ki je namenjen prav za tovrstne aplikacije. Algoritmi za razpoznavanje slike so če del sistema, zato se bomo osredotočili na to, kako prepoznane koščke sestavljanke efektivno sestaviti v sliko.

Na aplikaciji bomo predstavili koncept robotskega vida, poleg tega pa boste spoznali tudi značilnosti delta robotov in "pick and place" način vodenja robota.

Aplikator: Gašper Golob, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=7c67OYLAITg

Met žogice z robotom v koš

V aplikaciji bomo poizkusili robota naučiti metanja žoge na koš. To lahko naredimo na več načinov. Prvi, teoretični način: matematično izračunamo trajektorije žogice in naravnamo vrh robota, da usmeri gibanje žogice v željeno trajektorijo s pomočjo simulacije. Drugi, praktični način: poizkušamo kako žogica leti pri različnih gibanjih vrha. S kombinacijo obeh metod izračunamo trajektorijo žogice in nato nastavljamo različne parametre ob poizkusih na realnem robotu.
Aplikacija bo potekala na robotu Mitsubishi Pa10 na Inštitutu Jožef Stefan.

Aplikator: črt Lukančič Mori

Nao - humanoidni robot v akciji

Spoznali bomo osnovne principe delovanja in upravljanja humanoidnega robota. Humanoidni robot NAO nam služi kot razvijalna platforma, katerega uporabljajo mnoge izobraževalne ustanove zaradi svoje cenovne ugodnosti in dostopnosti na trgu. Robot je opremljen z mnogimi vgrajenimi senzorji in ga upravljamo s pomočjo uporabniku prijaznega programskega okolja Choregraphe. Za začetek bomo v programskm okolju sestavili enostaven program, da se spoznamo z vgrajenimi gradniki, nato pa bomo razširili razmišljanje in sestavili naprednejše aplikacije.

Aplikator: Blaž Jakopin in Leon Kocjančič, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=nNbj2G3GmAo

3D kopiranje - skeniranje z lasersko triangulacijo, oblikovanje, robotsko rezkanje

Robot nam med drugim pomaga tudi določevati pozicijo v prostoru. Preko poznanih premikov v njegovih sklepih in dolžin posameznih segmentov lahko izračunamo kje se nahaja orodje robota. če kot orodje uporabimo sistem za lasersko triangulacijo, pa lahko preko znane pozicije vrha izračunamo točke predmeta, ki ga skeniramo.

FDS Reserch nam je prispeval 4-osnega SCARA robota z ethernet kamero in laserjem, ki projicira pokončno svetlobno ravnino (sheet of light). Na sliki iz kamere poteka detekcija krivulje, ki poteka po profilu objekta tam, kjer ga seka svetlobna ravnina. Iz detektiranih točk na sliki, lahko določimo lego teh točk v koordinatnem sistemu laserja.

Nato pa sledi še ponovna izdelava predmeta, ki smo ga prej skenirali. 3D model objekta bomo vnesli v programsko okolje Robotmaster, ki ga je za dogodek prispevalo podjetje Camincam. Robotmaster v enotnem okolju povezuje programiranje, simulacijo in generiranje kode. Spoznali bomo prednosti uporabe programa. Za konec pa bomo generirali še kodo za Domel-ov robot Stäubli, ki bo imel na vrhu nameščen rezkar in bo ponovno izdelal prej skeniran predmet.

Aplikator: Jure Pucelj in Anže Rupnik, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=yxmVwmFbu4I

Kinect in industrijski robot

Pri tej aplikaciji bodo udeleženci pobirali predmete s 6-osnim robotom Yaskava Motoman tako, da bodo robot vodili s pomočjo konzole Kinect, ki omogoča brezkontaktno zaznavanje položaja. Kinect bo povezan na robotski krmilnik DX 100. Udeleženci pa bodo spoznali možnosti povezovanja robotov z različnimi napravami in način oddaljenega vodenja.

Aplikator: Bojan Sitar

2D vodenje žoge na paralelnem robotu

Z nazivom paralelni mehanizem označujemo kinematično zgradbo, pri kateri 2 toga segmenta paralelno povezuje več kinematičnih verig. Eden od segmentov predstavlja podlago in mu rečemo tudi baza paralelnega mehanizma. Drugi segment se giblje in mu pravimo ploščad ali platforma. Kinematičnim verigam, ki povezujejo ploščad s podlago pa pravimo noge.

Najbolj splošna kinematična struktura paralelnega mehanizma je Stewart-Goughova ploščad, ki ima 6 stopenj prostosti. Ploščad pomaknemo v želeno lego s spreminjanjem dolžin nog oz. prek translacijskih sklepov, ki jih vodimo z motorji.

Na sami aplikaciji boste najprej spoznali značilnosti paralelnih mehanizmov in se seznanili z osnovnimi koncepti regulacije. Naučili se boste kako preko kamere zaznati žogo ter določili ustrezen regulator, ki bo zagotavljal želen položaj žoge na ploščadi.

Na spodnji povezavi si lahko ogledate delovanje t.i. Stewart-Goughove ploščadi.

Aplikator: Jaka Albreht, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=bvMNi5yMBlk&feature=related

Namizni hokej - dva robota igrata hokej

V veliko primerih robotsko celico sestavlja en sam robot, vendar pa se nemalokrat zgodi, da je v eni robotski celici več robotov. Ti lahko med seboj opravljajo povsem neodvisna opravila ali pa je potrebno  uvesti sodelovanje dveh ali večih robotov. V našem primeru bo sistem dveh robotov Motoman MH5 sposoben  avtonomno igrati namizni hokej, kjer en robot igra proti drugemu. Za merjenje pozicije paka/žogice je  uporabljena navadna Logitechova web kamera, ki je postavljena pod prozorno igrišče iz pleksi stekla, ki se nahaja med robotoma. Pozicija paka je določena s pomočjo programskega okolja, ki preko kamere zajema  sliko igrišča. Pozicija paka se nato preko UDP povezave pošilja robotoma. Glede na pozicijo paka se nato gibljeta robota. 

Na sami aplikaciji boste najprej spoznali osnovne lastnosti robota Motoman MH5. Predstavljen bo tudi osnovni  princip delovanja robotskega vida s pomočjo web kamere. Nato pa se bomo posvetili še sami regulaciji  robota npr. Kako sploh zadeti pak? Kaj mora robot storiti, ko je pak na nasprotnikovi polovici?

Aplikator: Simon Jurjavčič, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=kqMEElXZ5Tw
  • hella saturnus
  • Revoz
  • DAX
  • Nil
  • ETA Cerkno
  • Abb
  • camincam
  • Roboteh
  • elektrina
  • eles
  • HSE
  • Iskra Amesi
  • IC Elektronika
  • Fanuc
  • Iskra Emeco
  • Domel
  • HTE
  • Simobil Zur z razlogom
  • Simobil orto

Kontaktni obrazec

Vaš e-mail naslov:

Sporočilo:
  • enaA
  • akrapovic
  • Revija študent
  • Moj Mikro
  • Ventil
  • Monitor
  • Svet elektronike
  • Računalniške novice
  • Joker
  • Avtomatika
  • IRT 3000
  • življenje in tehnika
  • Adriatic
  • Radenska
  • Kolektor etra
  • Hidria d.d.
  • Niko železniki
  • strojnik.si
  • Finance
  • eestec lj
  • Filternet.si
  • Strojnistvo.com
  • MladiPodjetnik.si
  • fe.uni-lj.si
  • Institut joze stefan
  • Herz
  • Trojane
  • Morel
  • fds