FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO, UL 21.03. - 25.03.2011

Dvoročni teleoperacijski sistem Motoman – Omega

Teleoperacijski sistem sestavljajo trije gradniki. Prvi je upravljalna enota (master), katero človek drži in z njo upravlja (haptični vmesnik). Zadnja v verigi je izvršna naprava (slave), ki izvaja manipulacijo objektov glede na dano nalogo. Upravljalni enoti zastopata haptična robota Omega.7, podjetja ForceDimension. Omega.7 je sistem s 7 prostostnimi stopnjami, od tega so prve tri aktivne, druge tri pasivne, sedmo pa predstavlja aktivno prijemalo na vrhu robota. Za izvršni napravi sta uporabljena dva antropomorfna (6 rotacijskih sklepov) robota proizvajalca Motoman, tipa MH5. Pri tej aplikaciji se bomo pobliže spoznali s teleoperacijskim sistemom, različnima vrstama robotov (industrijski in haptični), ter samim konceptom teleoperacije. Obenem pa se bomo dotaknili teme transformacijskih matrikam med koordinatnimi sistemi. Ena izmed nalog aplikacije pa je tudi pravilna integracija haptične povratne informacije v obliki sile.


NA KRATKO: Robota boste upravljali na daljavo kot svojo levo in desno roko. Oba joysticka bosta vašim čutilom nazaj posredovala silo, ki jo čutita dejanska robota v medsebojni interakciji. Kot bi imeli svojega transformerja :D

Aplikator: Sebastjan Šlajpah

Graviranje v čokolado

Pri vaji se bomo spoznali z robotom Epson PS3, ki je robot antropomorfne konfiguracije s šestimi prostostnimi stopnjami gibanja. Robot spada v razred industrijskih robotov manjših dimenzij in je namenjen izvajanju operacij montaže in manipuliranju z objekti. Sprva se bomo seznanili s programiranjem gibanja robotov v programskem okolju RC+ s pomočjo programskega jezika SPEL. Nato si bomo ogledali delovanje programa, napisanega v programskem jeziku Delphi, ki preproste trajektorije ustvarjene v programu Autocad pretvori v dejansko gibanje robota. Na koncu bomo ustvarili poljubno grafiko in jo skušali vgravirati v tablico čokolade.

Aplikator: Martin Sever, Video robota: http://vimeo.com/20582123

Dvoročni robot Motoman

V aplikaciji bo uporabljen 15-osni Motoman robot, katerega bomo sprogramirali, da bo pobiral dele in jih skupaj sestavil v končni izdelek. Robot ima dve 7-osni roki (dual-arm), kar mu omogoča fleksibilno gibanje in hitro pospeševanje. Vsaka izmed rok ima 10 kg nosilnosti. Zaradi  same zgradbe je  idealen za različne operacije kot so montaža, transfer delov, strega strojev, pakiranje in druga posluževanja. Roki lahko delujeta popolnoma neodvisno ali pa izvajata nalogo sinhrono. Zaradi svoje okretnosti lahko robot obratuje v omejenih prostorih in prihrani prostor.

Aplikator: Robert Simčič, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=1UBFo8cgLBM

Ročno vodenje robota po zapleteni poti

Pri tej nalogi se boste igrali z ročnim upravljanjem robota. Robota bo potrebno voditi po poti iz žice brez, da bi se je prijemalo dotaknilo. Uporabljen bo robot Staϋbli TX60, 6 osni robot z antropomorfno konfiguracijo. Ker je robot majhen ima tudi bolj manšo nosilnost (3,5 kg oz maximalno 9 kg). Dodatno boste robota naučili te poti in potem bo pot izvajal sam. Če bo zaznan dotik poti, se bo robot vrnil na začetek in ponovno skušal prepotovati pot brez dotika.

Prednosti robota so predvsem velika ponovljivost (0,02 mm) in sposobnost delovanja v agresivnem okolju. Ker ima vse povezave zaprte v ohišju, lahko deluje v prašnem  in vlažnem okolju (IP65) z malo potrebe po vzdrževanju.

Aplikator: Anže Rupnik

FlexPicker™ IRB360

FlexPicker IRB360 je paralelni robot proizvajalca ABB iz družine delta, namenjen »pick and place« aplikacijam. Običajno se robot uporablja za razvrščanje proizvodov, v kombinaciji s strojnim vidom. Po celem svetu je v uporabi 1800 robotov tipa delta. Razširjeni so predvsem zaradi izjemne hitrosti, model z največjo nosilnostjo pa zmore nositi breme mase do 3 kg. Udeleženci se bodo spoznali s programiranjem paralelnega robota  in izdelali aplikacijo, ki bo izvajala »pick and place« naloge. Vaša naloga bo naučiti robota igrati miselno igro "Hanojski stolpi". Igra gre takole: ploščice so v kupčku na začetnem stolpu urejene od vrha do tal v vrstnem redu od najmanjše do največje, tako da ima kup obliko stožca. Cilj igre je premakniti celotni kupček ploščic na drug kupček ploščic (končni stolp) z najmanjšim možnim številom potez, z upoštevanjem pravil: naenkrat lahko premaknemo samo eno ploščico in na vrh manjše ploščice ne smemo postaviti večje. Na koncu vaje boste robota pognali pri 100% hitrosti.

Aplikator: Matjaž Ogrinc, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=xHuDvVa7mkw

Humanoidni robot NAO

NAO je samostojen humanoidni robot, opremljen s številnimi senzorji in LED diodami, katere je mogoče programirati in spreminjati. Vključuje dve CMOS kameri, 4 mikrofone, senzorje na dotik, 4 sonarje in še marsikaj drugega. Samo programiranje robota je zelo enostavno in primerno za začetnike robotike, saj je osnovne gibe in funkcije možno sprogramirati s pomočjo že narejenih blokov, bolj vešči pa lahko robota programirajo v programskem jeziku Python in C++. Programsko okolje se imenuje Choregraphe, v njem pa je mogoče simulirati gibe robota, ustvarjati program, ter zajemati podatke iz številnih senzorjev. Sam robot omogoča izvedbo veliko zabavnih aplikacij, kot so sledenje in prepoznavanje obrazov ter predmetov,  govorjenje, govorno prepoznavanje in še marsikaj. Zato se boste prvo spoznali s samim programskim okoljem, tako da boste naredili eno preprosto aplikacijo, nato pa bo ustvarjanje aplikacije prepuščeno vaši domišliji.

Aplikator: Matic Mašat, Video robota: http://www.youtube.com/watch?v=rSKRgasUEko

Najdi in prestavi gibajoč predmet

Tekoči trak v proizvodnji je kot glavna žila telesa. Proizvajalci robotov so zato posvetili posebno pozornost integraciji traku in robota. Pri vaji se bodo udeleženci seznanili s sistemom Fanuc visual tracking, ki s pomočjo kamere ter posebnega enkoderja omogoča manipulacijo s predmeti na delujočem tekočem traku. Šestosni antropomorfni robot Fanuc bo opremljen z večnamenskim prijemalom proizvajalca Schunk, kar bo omogočalo prijemanje različnih predmetov na traku.

Aplikator: Rok Vuga

Mobilni robotki - zamenjava aplikacije Kuka Youbot

Zaradi zapletov pri dobavi robota Kuka Youbot bomo namesto te aplikacije pripravili aplikacijo z mobilnimi roboti!


Udeleženci bodo v roke dobili mobilnega robotka, ki ga bodo upravljali preko vmesnika na računalniku (preko haptičnega robota Phantom). Zastavljena naloga je načrtati vodenje robotka (Upravljanje motorjev, zavijanje levo-desno, hitrostno upravljanja, pulzno-širinska modulacija, itn.) in z njim prevoziti poligon.


V kolikor pravočasno dobavijo Kuko, bosta na voljo obe aplikaciji, vendar bo Kuka eksperimentalne narave.


Za zaplet se oproščamo! 

Aplikator: Črt Lukančič - Mori

Preverjanje in premik vezij s strojnim vidom

Pri tej aplikaciji si bomo ogledali principe uporabe strojnega vida. S pomočjo kamere bomo določali pozicijo in orientacijo objekta, dodatno pa bomo ustvarili  in uporabili princip računanja višine objekta s pomočjo laserja. Za premikanje objektov bomo uporabili tudi 4-osni SCARA robot  DENSO. Končna aplikacija bo sposobna preveriti vsak objekt in ga razvrstiti v pravi razred.

Aplikator: Miha Pagon
  • IC Elektronika
  • DAX
  • ABB
  • CaminCam
  • Eta
  • Domel
  • Simobil
  • Iskra Amesi
  • Fanuc
  • Iskra Emeco

Kontaktni obrazec

Vaš e-mail naslov:

Sporočilo:
  • Motoman - C
  • Adriatic Slovenica
  • IRT 3000
  • Računalniške novice
  • Revija Ventil
  • Laško
  • Simobil 2
  • Radio Hit
  • Revija Študent